AGVC系统配置、控制权、软件升级、固件更新等系统级功能更多...

函数
int	agvc_interface::AgvcInterface::setSystemClock (const std::string &stamp)
	设置agv系统时间
AsyncInterfaceResultStatus	agvc_interface::AgvcInterface::getAsyncInterfaceResultStatus ()
	查询异步接口的运行情况，不代表异步接口本身的运行结果
std::vector< std::string >	agvc_interface::AgvcInterface::getWifiList ()
	获取当前扫描到的WiFi列表
int	agvc_interface::AgvcInterface::connectWifi (const std::string &ssid, const std::string &password)
	连接到指定WiFi(自动切换到WiFi模式)
int	agvc_interface::AgvcInterface::enableHotspot (const std::string &password)
	开启热点(自动切换到热点模式)
std::vector< IpAddressInfo >	agvc_interface::AgvcInterface::getIpAddressList ()
	获取本机所有IP地址
std::string	agvc_interface::AgvcInterface::getAgvControllerParametersFile ()
	获取agv控制器的参数文件
int	agvc_interface::AgvcInterface::setAgvControllerParametersFile (const std::string &agv_parameters)
	设置agv控制器的参数文件
int	agvc_interface::AgvcInterface::refreshAgvControllerParametersFile ()
	修改agv控制器的参数文件后，让agv各节点刷新参数
int	agvc_interface::AgvcInterface::resetAgvControllerParametersFile ()
	将agv控制器的参数文件恢复出厂设置
int	agvc_interface::AgvcInterface::updateSoftware (const std::string &upgrade_pack_path)
	agv软件升级
std::vector< std::string >	agvc_interface::AgvcInterface::getSoftwareVersionList ()
	获取agv软件版本列表
int	agvc_interface::AgvcInterface::switchSoftwareVersion (const std::string &software_version)
	切换agv软件版本
int	agvc_interface::AgvcInterface::uninstallSoftware (const std::string &software_version)
	卸载agv软件版本
int	agvc_interface::AgvcInterface::updateFirmware (const FirmwareUpdateParam &update_firmware)
	agv固件更新
FirmwareUpdateProcessInfo	agvc_interface::AgvcInterface::getUpdateFirmwareProcess ()
	获取固件更新过程信息
int	agvc_interface::AgvcInterface::startCollectCalibrationData (const CalibrationType &type, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
	开始采集数据
int	agvc_interface::AgvcInterface::cancelCollectCalibrationData (const CalibrationType &type, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
	取消采集数据
int	agvc_interface::AgvcInterface::startCalibration (const CalibrationType &type, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
	开始标定
CalibrationProcessInfo	agvc_interface::AgvcInterface::getCalibrationProcessInfo (const CalibrationType &type)
	获取标定信息
int	agvc_interface::AgvcInterface::restartAgv ()
	重启agv
int	agvc_interface::AgvcInterface::setAgvName (const std::string &agv_name)
	设置agv的名称
int	agvc_interface::AgvcInterface::setPriority (const std::string &name, const std::string &ip="")
	控制权设置
int	agvc_interface::AgvcInterface::releasePriority ()
	释放控制权
int	agvc_interface::AgvcInterface::scriptPaused ()
	暂停脚本
int	agvc_interface::AgvcInterface::scriptResume ()
	脚本恢复
int	agvc_interface::AgvcInterface::scriptStop ()
	脚本停止权
int	agvc_interface::AgvcInterface::setScriptStatus (ScriptRuntimeState status)
	设置脚本运行状态
int	agvc_interface::AgvcInterface::autoAlignRailway (const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
	自动对接轨道并上轨

详细描述

AGVC系统配置、控制权、软件升级、固件更新等系统级功能

函数说明

◆ autoAlignRailway()

int agvc_interface::AgvcInterface::autoAlignRailway ( const Header & command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

自动对接轨道并上轨

注意: 1.异步接口; 2.控制权限制

参数

[in] command_header id字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义

返回: 10100000：自动上轨成功 10100201：正在上轨中 10120202：无控制权 else：上轨失败

◆ cancelCollectCalibrationData()

int agvc_interface::AgvcInterface::cancelCollectCalibrationData	(	const CalibrationType &	type,
		const Header &	command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

取消采集数据

参数

[in]	type	标定类型
[in]	command_header	id字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义

返回: 10100000：接口调用成功 10120202：无控制权 else：接口调用失败

◆ connectWifi()

int agvc_interface::AgvcInterface::connectWifi	(	const std::string &	ssid,
		const std::string &	password )

连接到指定WiFi(自动切换到WiFi模式)

注解: 必须在有线连接时调用,且执行时间较长

参数

[in]	ssid	WiFi名称
[in]	password	WiFi密码

返回: 10100000：连接WiFi成功 else：连接WiFi失败

◆ enableHotspot()

int agvc_interface::AgvcInterface::enableHotspot ( const std::string & password )

开启热点(自动切换到热点模式)

注解: 必须在有线连接时调用,且执行时间较长

参数

[in] password 热点密码, 如果为空使用"administrator"为默认密码；ssid默认为SN码

返回: 10100000：启用热点成功 else：启用热点失败

◆ getAgvControllerParametersFile()

std::string agvc_interface::AgvcInterface::getAgvControllerParametersFile ( )

获取agv控制器的参数文件

返回: std::string 当前agv控制器中的参数信息

◆ getAsyncInterfaceResultStatus()

AsyncInterfaceResultStatus agvc_interface::AgvcInterface::getAsyncInterfaceResultStatus ( )

查询异步接口的运行情况，不代表异步接口本身的运行结果

注解: 异步接口：saveMap, switchMap, changeRunningMode, relocation, sendBase64PngMapToAgv; 异步接口：getGridMapAllInfo, setGridMapAllInfo, sendGridMapToAgv, getGridMapFromAgv; 异步接口：getPngMapAllInfo, setPngMapAllInfo, getBase64PngMapFromAgv, previewPngMapFromAgv; 异步接口：autoAlignRailway; 客户端与agv断联后，调用该接口获取异步接口运行情况; 返回值的每个字段中均有header，其中header.id表示下发异步任务时的id号

返回: NONE：异步接口未运行 RUNNING：异步接口运行中 FINISH：异步接口运行结束

◆ getCalibrationProcessInfo()

CalibrationProcessInfo agvc_interface::AgvcInterface::getCalibrationProcessInfo ( const CalibrationType & type )

获取标定信息

参数

[in] type 标定类型

返回: 标定信息

◆ getIpAddressList()

std::vector< IpAddressInfo > agvc_interface::AgvcInterface::getIpAddressList ( )

获取本机所有IP地址

返回: 本机所有IP地址

◆ getSoftwareVersionList()

std::vector< std::string > agvc_interface::AgvcInterface::getSoftwareVersionList ( )

获取agv软件版本列表

返回: 软件版本列表集合 {0.3.2+3b807d1-Linux_x86_64,0.6.3-patch.3+b8c6aa4-Linux_x86_64}

◆ getUpdateFirmwareProcess()

FirmwareUpdateProcessInfo agvc_interface::AgvcInterface::getUpdateFirmwareProcess ( )

获取固件更新过程信息

返回: 固件更新步骤信息（步骤信息为failed代表更新失败），更新进度（进度信息为1.0代表更新成功）

◆ getWifiList()

std::vector< std::string > agvc_interface::AgvcInterface::getWifiList ( )

获取当前扫描到的WiFi列表

注意: 异步接口

返回: {RUNNING} 异步接口运行中 {} 为空-未扫描到WIFI {SSID} 不为空-扫描到的WIFI名称列表

◆ refreshAgvControllerParametersFile()

int agvc_interface::AgvcInterface::refreshAgvControllerParametersFile ( )

修改agv控制器的参数文件后，让agv各节点刷新参数

注意: 控制权限制

注解: 不要高频调用，调用频率低于1Hz

返回: 10100000：接口执行成功 else：接口执行失败

◆ releasePriority()

int agvc_interface::AgvcInterface::releasePriority ( )

释放控制权

返回: 10100000：释放控制权成功 else：释放控制权失败

◆ resetAgvControllerParametersFile()

int agvc_interface::AgvcInterface::resetAgvControllerParametersFile ( )

将agv控制器的参数文件恢复出厂设置

注意: 控制权限制

注解: 不要高频调用，调用频率低于1Hz

返回: 10100000：接口执行成功 else：接口执行失败

◆ restartAgv()

int agvc_interface::AgvcInterface::restartAgv ( )

重启agv

返回: 10100000：重启指令执行成功 else：重启指令执行失败

◆ scriptPaused()

int agvc_interface::AgvcInterface::scriptPaused ( )

暂停脚本

返回: 10100000：脚本暂停成功 else：脚本暂停失败

◆ scriptResume()

int agvc_interface::AgvcInterface::scriptResume ( )

脚本恢复

返回: 10100000：脚本恢复成功 else：脚本恢复失败

◆ scriptStop()

int agvc_interface::AgvcInterface::scriptStop ( )

脚本停止权

返回: 10100000：脚本停止成功 else：脚本停止失败

◆ setAgvControllerParametersFile()

int agvc_interface::AgvcInterface::setAgvControllerParametersFile ( const std::string & agv_parameters )

设置agv控制器的参数文件

注意: 控制权限制

注解: 不要高频调用，调用频率低于1Hz；此接口会默认执行刷新参数功能

参数

[in] agv_parameters agv控制器的参数信息

返回: 10100000：设置参数成功 else：设置参数失败

◆ setAgvName()

int agvc_interface::AgvcInterface::setAgvName ( const std::string & agv_name )

设置agv的名称

参数

[in] agv_name 设置的agv名称

返回: 10100000：设置名称成功 else：设置名称失败

◆ setPriority()

int agvc_interface::AgvcInterface::setPriority	(	const std::string &	name,
		const std::string &	ip = "" )

控制权设置

注解: 1.该接口设置成功后才能正常使用控制权相关接口 2.控制权设置前需要先释放他人的控制权:releasePriority 3.web端抢占优先权： name="web"

参数

[in]	name	登陆RPC注册时的用户名
[in]	ip	IP地址

返回: 10100000：设置控制权成功 else：设置控制权失败

◆ setScriptStatus()

int agvc_interface::AgvcInterface::setScriptStatus ( ScriptRuntimeState status )

设置脚本运行状态

返回: 10100000：设置脚本运行状态成功 else：设置脚本运行状态失败

◆ setSystemClock()

int agvc_interface::AgvcInterface::setSystemClock ( const std::string & stamp )

设置agv系统时间

参数

[in] stamp 时间戳，YYYY-MM-DDTHH:mm:ss.ssZ (e.g.“2017-04-15T11:40:03.12Z”)

◆ startCalibration()

int agvc_interface::AgvcInterface::startCalibration	(	const CalibrationType &	type,
		const Header &	command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

开始标定

参数

[in]	type	标定类型
[in]	command_header	id字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义

返回: 10100000：接口调用成功 10120202：无控制权 else：接口调用失败

◆ startCollectCalibrationData()

int agvc_interface::AgvcInterface::startCollectCalibrationData	(	const CalibrationType &	type,
		const Header &	command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

开始采集数据

注解: LASER_ODOM标定采集数据量要求大于1000组，具体数据量可以在配置文件中修改

参数

[in]	type	标定类型
[in]	command_header	id字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义

返回: 10100000：接口调用成功 10120202：无控制权 else：接口调用失败

◆ switchSoftwareVersion()

int agvc_interface::AgvcInterface::switchSoftwareVersion ( const std::string & software_version )

切换agv软件版本

参数

[in] software_version 软件版本 "0.3.2+3b807d1-Linux_x86_64"

返回: 10100000：软件版本切换成功 else：软件版本切换失败

◆ uninstallSoftware()

int agvc_interface::AgvcInterface::uninstallSoftware ( const std::string & software_version )

卸载agv软件版本

参数

[in] software_version 软件版本 "0.3.2+3b807d1-Linux_x86_64"

返回: 10100000：软件版本卸载成功 else：软件版本卸载失败

◆ updateFirmware()

int agvc_interface::AgvcInterface::updateFirmware ( const FirmwareUpdateParam & update_firmware )

agv固件更新

参数

[in] update_firmware 配置要更新固件的模块、固件存储路径

返回: 10100000：下发固件更新信息成功 else：固件正在更新中

◆ updateSoftware()

int agvc_interface::AgvcInterface::updateSoftware ( const std::string & upgrade_pack_path )

agv软件升级

参数

[in] upgrade_pack_path 升级包路径，例如"/root/agvc_release-0.1.1+398d1f7-Linux_x86_64.tar.gz"

返回: 10100000：目标版本升级成功 10100201：正在升级中 else：升级失败

	AGVC SDK 0.8.0