AGVC SDK  0.8.0
Navigation(导航模块)

AGVC运动控制、导航任务下发、重定位、模式切换等功能 更多...

函数

int agvc_interface::AgvcInterface::changeRunningMode (const RunningMode &running_mode, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
 : 切换agv模式
int agvc_interface::AgvcInterface::setControlSpeed (const Speed &speed)
 控制agv运动
int agvc_interface::AgvcInterface::setNavGoal (const NavGoalType &target)
 向agv发送导航任务
int agvc_interface::AgvcInterface::pauseAgvSpeed ()
 暂停agv速度
int agvc_interface::AgvcInterface::resumeAgvSpeed ()
 暂停后，恢复agv速度
int agvc_interface::AgvcInterface::cancelNavigation ()
 取消导航任务
int agvc_interface::AgvcInterface::relocation (const Pose2d &init_pose, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
 agv重定位

详细描述

AGVC运动控制、导航任务下发、重定位、模式切换等功能

函数说明

◆ cancelNavigation()

int agvc_interface::AgvcInterface::cancelNavigation ( )

取消导航任务

注意
控制权限制
返回
10100000：取消导航任务成功 10120202：没有控制权 else：取消导航任务失败

◆ changeRunningMode()

int agvc_interface::AgvcInterface::changeRunningMode ( const RunningMode & running_mode,
const Header & command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

: 切换agv模式

注意
1.异步接口; 2.控制权限制
参数
[in]running_mode打算切换的模式:导航模式、建图模式;
[in]command_headerid字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义
返回
10100000：换模式成功 10100201：异步接口运行中 10120202：无控制权 else：切换模式失败

◆ pauseAgvSpeed()

int agvc_interface::AgvcInterface::pauseAgvSpeed ( )

暂停agv速度

注意
控制权限制
返回
10100000：暂停成功 10120202：没有控制权 else：暂停失败

◆ relocation()

int agvc_interface::AgvcInterface::relocation ( const Pose2d & init_pose,
const Header & command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

agv重定位

注意
1.异步接口; 2.控制权限制
参数
[in]init_poseagv当前参考位姿
[in]command_headerid字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义
返回
10100000：重定位成功 10100201：异步接口运行中 10120202：无控制权 else：重定位失败

◆ resumeAgvSpeed()

int agvc_interface::AgvcInterface::resumeAgvSpeed ( )

暂停后，恢复agv速度

注意
控制权限制
返回
10100000：恢复成功 10120202：没有控制权 else：恢复失败

◆ setControlSpeed()

int agvc_interface::AgvcInterface::setControlSpeed ( const Speed & speed)

控制agv运动

注意
控制权限制
参数
[in]speed速度信息
返回
10100000：向agv下发速度成功 10120202：没有控制权 else：向agv下发速度失败

◆ setNavGoal()

int agvc_interface::AgvcInterface::setNavGoal ( const NavGoalType & target)

向agv发送导航任务

注意
控制权限制
参数
[in]target目标位置信息与导航参数信息
返回
10100000：设置导航任务成功 10120202：没有控制权 else：设置导航任务失败