AgvInfo(AGV信息模块)

AGVC状态、位姿、日志、错误码等信息查询功能 更多...

函数
AgvDetails	agvc_interface::AgvcInterface::getAgvDetails ()
	查询当前agv信息
RunningInfo	agvc_interface::AgvcInterface::getRunningInfo ()
	查询当前agv运行信息
Pose2d	agvc_interface::AgvcInterface::getAgvCurrentPose ()
	查询agv当前位姿
std::vector< Point2d >	agvc_interface::AgvcInterface::getLaserPointCloud ()
	查询当前激光点云数据
NavInfo	agvc_interface::AgvcInterface::getNavInfo ()
	获取当前导航信息
std::string	agvc_interface::AgvcInterface::getAgvLogMessage ()
	获取agv运行中的日志信息
ScriptRuntimeState	agvc_interface::AgvcInterface::getScriptStatus ()
	获取脚本运行状态
std::string	agvc_interface::AgvcInterface::errorCodeDecoder (const int &error_code)
	错误码查询
std::vector< Header >	agvc_interface::AgvcInterface::getCurrentErrorCodes ()
	获取当前的错误码
int	agvc_interface::AgvcInterface::soundLightPrompt ()
	寻找agv，自动播放语音并特殊灯光闪烁
bool	agvc_interface::AgvcInterface::isObstacleAhead (const double &detect_distance=1.0)
	agv行进方向是否有障碍物
StationMark	agvc_interface::AgvcInterface::getNearestStation (const double &detect_distance=1.0)
	获取指定检测距离范围内的最近站点信息

详细描述

AGVC状态、位姿、日志、错误码等信息查询功能

函数说明

errorCodeDecoder()

std::string agvc_interface::AgvcInterface::errorCodeDecoder

(

const int &

error_code

)

错误码查询

参数

[in]

error_code

错误码

返回

错误码含义 为空-错误码未知

getAgvCurrentPose()

Pose2d agvc_interface::AgvcInterface::getAgvCurrentPose

(

)

查询agv当前位姿

注意

rtde推送

返回

当前位姿

getAgvDetails()

AgvDetails agvc_interface::AgvcInterface::getAgvDetails

(

)

查询当前agv信息

注意

rtde推送

返回

agv详细信息

getAgvLogMessage()

std::string agvc_interface::AgvcInterface::getAgvLogMessage

(

)

获取agv运行中的日志信息

返回

agv运行中的日志信息

getCurrentErrorCodes()

std::vector< Header > agvc_interface::AgvcInterface::getCurrentErrorCodes

(

)

获取当前的错误码

返回

错误码集合

getLaserPointCloud()

std::vector< Point2d > agvc_interface::AgvcInterface::getLaserPointCloud

(

)

查询当前激光点云数据

注意

rtde推送

返回

二维激光点坐标

getNavInfo()

NavInfo agvc_interface::AgvcInterface::getNavInfo

(

)

获取当前导航信息

注意

rtde推送

返回

当前导航信息

getNearestStation()

StationMark agvc_interface::AgvcInterface::getNearestStation

(

const double &

detect_distance = 1.0

)

获取指定检测距离范围内的最近站点信息

参数

[in]

detect_distance

检测距离 默认为1.0m

返回

最近站点信息, id为NONE代表检测距离内无站点

getRunningInfo()

RunningInfo agvc_interface::AgvcInterface::getRunningInfo

(

)

查询当前agv运行信息

注意

rtde推送

返回

agv运行信息

getScriptStatus()

ScriptRuntimeState agvc_interface::AgvcInterface::getScriptStatus

(

)

获取脚本运行状态

返回

脚本运行状态

isObstacleAhead()

bool agvc_interface::AgvcInterface::isObstacleAhead

(

const double &

detect_distance = 1.0

)

agv行进方向是否有障碍物

参数

[in]

detect_distance

检测距离 默认为1.0m

返回

true: 行进方向存在障碍物 false: 行进方向无障碍物

soundLightPrompt()

int agvc_interface::AgvcInterface::soundLightPrompt

(

)

寻找agv，自动播放语音并特殊灯光闪烁

返回

10100000: 寻找指令下发成功 else: 下发指令失败